伺服電動(dòng)缸從外形結(jié)構(gòu)上可分為兩種，直線式、平行式。

 

　　1、直連式電動(dòng)缸

 

　　直線式電動(dòng)缸集成了伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、高精度滾珠絲桿、模塊化規(guī)劃等技能，整個(gè)電動(dòng)缸結(jié)構(gòu)緊湊。伺服電機(jī)與電動(dòng)缸的傳動(dòng)絲桿通過特別聯(lián)軸器相聯(lián)接，使伺服電機(jī)的編碼器直接反響電動(dòng)缸的活塞桿位移量，減少了中間環(huán)節(jié)的慣量和空地，提高了控制性和控制精度。

 

　　伺服電機(jī)與電動(dòng)缸整體相連，設(shè)備容易、設(shè)定簡(jiǎn)單。電動(dòng)缸的主要零部件均選用國(guó)內(nèi)外優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，功用安穩(wěn)、故障率低、可靠性高。

 

　　2、并聯(lián)式電動(dòng)缸

 

　　平行式電動(dòng)缸的電機(jī)與缸體部分平行設(shè)備，通過同步帶及同步帶輪與電動(dòng)缸的傳動(dòng)絲桿相聯(lián)接，除具有直線式電動(dòng)缸的特點(diǎn)外，并因?yàn)榭傞L(zhǎng)短，在設(shè)備位置比較小的場(chǎng)合比較習(xí)氣。一起平行式電動(dòng)缸選用的同步帶，具有強(qiáng)度高、空地小、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)，使整個(gè)電動(dòng)缸具有較高的控制性和控制精度。

 

　　3、三自由度運(yùn)動(dòng)途徑

 

　　三自由度運(yùn)動(dòng)途徑系統(tǒng)由三自由度運(yùn)動(dòng)途徑、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。三自由度運(yùn)動(dòng)途徑的下途徑設(shè)備在地面上，上途徑為運(yùn)動(dòng)途徑，它由三只電動(dòng)缸和三個(gè)防扭臂支承，運(yùn)動(dòng)途徑與電動(dòng)缸選用三個(gè)虎克鉸聯(lián)接，電動(dòng)缸與固定基座選用三個(gè)虎克鉸聯(lián)接。

 

　　三只電動(dòng)缸選用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿—缸長(zhǎng)解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改動(dòng)電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以完結(jié)運(yùn)動(dòng)途徑的三自由度運(yùn)動(dòng)途徑，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的Z軸上下升降運(yùn)動(dòng)和繞X軸和Y軸兩個(gè)坐標(biāo)軸的翻滾。

 

　　4、六自由度運(yùn)動(dòng)途徑

 

　　服務(wù)途徑系統(tǒng)軟件由選用Stewart安排的六自由度健身運(yùn)動(dòng)服務(wù)途徑、小型控制板、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)軟件等構(gòu)成。六自由度健身運(yùn)動(dòng)服務(wù)途徑)的下服務(wù)途徑安裝在路面上，上服務(wù)途徑為健身運(yùn)動(dòng)服務(wù)途徑，它由六只電動(dòng)缸支撐板。

 

　　健身運(yùn)動(dòng)服務(wù)途徑與電動(dòng)缸選用六個(gè)虎克鉸連,電動(dòng)缸與固定基座選用六個(gè)虎克鉸聯(lián)接，六只電動(dòng)缸選用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長(zhǎng)解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改動(dòng)電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以完結(jié)運(yùn)動(dòng)途徑的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的翻滾。