六自由度平臺(tái)是由英國(guó)工程師于1965年設(shè)計(jì)并提出的。它最初被用作訓(xùn)練飛行員的飛行模擬器。1978年，亨特教授提出了并聯(lián)構(gòu)型的概念，并將這一機(jī)制應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。從那時(shí)起，并聯(lián)機(jī)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于以下情況:

　　運(yùn)動(dòng)模擬（飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、波浪模擬、地震模擬體驗(yàn)平臺(tái)）

　　精密定位/空間對(duì)接（微動(dòng)機(jī)構(gòu)、大型集成電路加工、并聯(lián)采礦機(jī)械、并聯(lián)機(jī)床、工業(yè)裝配機(jī)械手、空間對(duì)接技術(shù)地面測(cè)試、大型望遠(yuǎn)鏡、誤差補(bǔ)償裝置、相機(jī)調(diào)焦等。） 　　振動(dòng)平臺(tái)（利用其快速響應(yīng)能力）

　　模擬平臺(tái)根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式分為三種：氣動(dòng)平臺(tái)、液壓平臺(tái)和電動(dòng)平臺(tái)；按自由度可分為三自由度平臺(tái)和六自由度平臺(tái)。

　　電動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵部件包括電動(dòng)缸、減速器、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等。一般有三個(gè)自由度和六個(gè)自由度。動(dòng)力僅次于液壓平臺(tái)。它具有響應(yīng)速度快、靈敏度高、控制準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、噪音低、清潔衛(wèi)生、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)。唯一的缺點(diǎn)是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本高。

　　在六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，電驅(qū)動(dòng)省略了中間的能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，運(yùn)動(dòng)過(guò)程確定高效。它具有體積小、響應(yīng)靈敏、使用方便、成本低的優(yōu)點(diǎn)，不需要復(fù)雜的管道系統(tǒng)。 http://zhongkehuanbao.com/xinwenzixun/companynews/174.html