六自由度服務平臺不但必須定位點的操縱，還必須考慮到點到點的全過程。這與串連組織的控制方法不一樣。串連組織的操縱只考慮到抵達總體目標點的精確性和速率，不考慮中間全過程。 這類方式 必須立即載入組織尾端的部位和姿勢值，因為感應器這類立即測量法的成本費尤其高，因此必須選用前向動力學解來測算尾端部位和姿勢。此外，六自由度移動應用平臺在工作中情況下如果有不靠譜的軌跡便會引起沖擊性震動等難題，危害服務平臺的健身運動精密度和性能參數，毀壞服務平臺的機械系統，減少服務平臺的使用期限。 六自由度服務平臺的健身運動自動控制系統有二種對策：一種是骨關節室內空間的閉環控制系統，在服務平臺挪動的情況下，電動缸的澎漲和收攏速率不一樣，而且電動缸的輸出扭距和負荷也不一樣。因而，每一個電動缸由獨立的閉環控制系統，即，在骨關節室內空間中的閉環控制系統。這類控制方法是準閉環控制系統，在應用全過程中難以完成每一個電動缸的精準相互配合，因而對服務平臺運動軌跡的線性度有一定的危害。另一種是工作中室內空間和骨關節室內空間的閉環控制系統。此控制方法是在閉環控制中立即操縱服務平臺的部位和姿勢，在工作中室內空間中產生閉環控制。隨后，依據測算出的電動缸的健身運動主要參數，對骨關節室內空間中的每一個電動缸實行閉環控制系統。該控制方法能夠進一步提高服務平臺尾端的線性度，但缺陷是測算量相對性很大，必須開展2次閉環控制測算和動力學逆測算。除此之外，服務平臺工作中室內空間中的部位和姿勢值必須即時得到。 http://zhongkehuanbao.com/xinwenzixun/companynews/369.html